鲁国已经和齐国国内大臣签过协议，齐国国内有人支持，现在又把潜在的对手杀死，鲁国护送公子纠的部队行军速度就放慢了，公子纠一行人大摇大摆、慢慢腾腾地从鲁国返回齐国，六天才至齐国国都，根本想不到事情会发生变故。
　　公子小白当时被射中衣带勾之后，装死以迷惑管仲，然后藏在行李车中飞速行进，齐国国内有高氏、国氏二大家族为内应，秘密先行进入齐国，高傒立其为君，这就是历史上的齐桓公。
　　公子小白抢得先机后，立即派兵抵御鲁国军队，阻止公子纠回国。公子纠一着不慎，满盘皆输。进入不了齐国都城，只好跟着鲁国军队重新退回到鲁国。
　　七月二十四日，齐桓公主持下葬了他的哥哥-----齐国上任国君齐襄公，以此安定人心，并举行登基仪式，彻底稳定了齐国国内的形势。
　　眼看着这么一个大好的控制齐国朝堂的机会就这么从手中溜掉了，鲁国不甘心失败，秋天，鲁国派出大军攻打齐国，想趁着齐国国内尚没有彻底安定，准备以武力强行将公子纠送回齐国，妄图翻盘。齐桓公派出大军抵御，鲁军和齐军在乾时（今淄博市桓台县）作战，鲁军大败。
　　在这次战役中，鲁庄公乘坐的战车也被齐国人缴获，乘坐轻便马车逃了回去。鲁庄公战车上的驾驶员秦子和车右梁子二人打着庄公的旗帜，躲在小道上掩护鲁庄公逃跑，最后两人都被齐军俘虏。
　　齐桓公写信给鲁国，说：“子纠是我兄弟，不忍亲手杀他，请鲁国将他杀死。召忽、管仲是我仇敌，我要求活着交给我，让我把他们剁成肉酱才甘心。不然，齐国大军要围攻鲁国。”鲁国人害怕，就在笙渎（今山东省荷泽市）杀死了公子纠。召忽自杀而死，管仲要求成为囚犯，被囚禁押送到齐国。
　　齐桓公对管仲怀恨在心，忘不了射带钩之仇，本欲杀死管仲。鲍叔牙说：“我有幸跟从您，您终于成为国君。您的尊贵地位，我已无法再帮助您提高。您如果只想治理齐国，有高傒和我也就够了。您如果想成就霸王之业，没有管夷吾不行。夷吾所居之国，其国必强，不能失去这个人才。”于是桓公听从此言。
　　假装召回管仲以报仇雪恨，实际是想任他为政。管仲心里明白，所以要求返齐。鲍叔牙迎接管仲，一到齐国境内的堂阜就给管仲除去桎梏，让他斋戒沐浴而见桓公。桓公赏以厚礼任管仲为大夫，主持政务。
　　关于鲍叔牙和管仲二人的故事，后世形成了一个成语，叫“管鲍之交”。 形容自己与好朋友之间彼此信任的关系。 在先秦著作《列子。力命》这篇文章里，记录了二人的故事。是这样记载的：
　　“管夷吾、鲍叔牙两人交朋友十分亲近，都在齐国做事，管夷吾帮助公子纠，鲍叔牙帮助公子小白。当时齐国公族的公子被宠幸的很多，嫡子和庶子没有区别。大家害怕发生动乱，管仲与召忽帮助公子纠逃到了鲁国，鲍叔牙帮助公子小白逃到了莒国。后来公孙无知发动叛乱，齐国没有君主，两位公子抢着回国。管夷吾与公子小白在莒国境内作战，路上射中了公子小白的衣带钩。公子小白立为齐君以后，威胁鲁国杀死公子纠，召忽也被迫自杀，管夷吾被囚禁。鲍叔牙对桓公说：‘管夷吾很能干，可以治理国家。’桓公说：‘他是我的仇人，希望能杀了他。’鲍叔牙说：‘我听说贤明的君主没有个人怨恨，而且一个人能尽力为主人做事，也一定能尽力为国君做事，您如果想称霸为王，非管夷吾不可。请您一定赦免他！’桓公于是召管仲回国。鲁国把他送了回来，齐国鲍叔牙到郊外迎接，释放了他。桓公用厚礼对待他，地位在高氏与国氏之上，鲍叔牙也把自己置于管仲之下。桓公把国政交给管仲，称他为‘仲父’。桓公终于称霸于诸侯。管仲曾感叹说：‘我年轻穷困的时候，曾经与鲍叔一道做买卖，分配钱财时总是多给自己，鲍叔不认为是我贪婪，知道我贫穷。我曾替鲍叔出主意而非常失败，鲍叔不认为是我愚笨，知道时机有时顺利有时不顺利。我曾三次做官，三次被国君驱逐，鲍叔不认为是我不好，知道我没有碰到机会。我曾三次作战三次败逃，鲍叔不认为是我胆小，知道我有老母要人照顾。公子纠失败了，召忽自杀了，我也被囚禁而受耻辱，鲍叔不认为是我无耻，知道我不在乎小节而以不能扬名于天下为耻辱。生我的人是父母，了解我的人是鲍叔。’这是人们称道的管、鲍善于结交朋友的事，小白善于任用能人的事。”

　　在《史记。管晏列传》里，司马迁对管仲是这样记载的：

　　“管仲，名夷吾，是颍上人。他年轻的时候，常和鲍叔牙交往，鲍叔牙知道他贤明、有才干。管仲家贫，经常占鲍叔牙的便宜，但鲍叔牙始终很好地对待他，不因为这些事而有什么怨言。不久，鲍叔牙牙侍奉齐国公子小白，管仲侍奉公子纠。等到小白即位，立为齐桓公以后，桓公让鲁国杀了公子纠，管仲被囚禁。于是鲍叔牙向齐桓公推荐管仲。管仲被任用以后，在齐国执政，桓公凭借着管仲而称霸，并以霸主的身份，多次会合诸侯，使天下归正于一，这都是管仲的智谋。

　　管仲说：‘我当初贫困的时候，曾经和鲍叔牙经商，分财利时自己常常多拿一些，但鲍叔牙不认为我贪财，知道我生活贫困。我曾经为鲍叔牙办事，结果使他更加穷困，但鲍叔牙不认为我愚笨，知道时机有利和不利。我曾经多次做官，多次都被君主免职，但鲍叔牙不认为我没有才干，知道我没有遇到好时机。我曾多次作战，多次战败逃跑，但鲍叔牙不认为我胆小，知道我还有老母的缘故。公子纠失败，召忽为我而死，我被关在深牢中受屈辱，但鲍叔牙不认为我无耻，知道我不会为小节而羞，却会因为功名不曾显耀于天下而耻。生我的是父母，了解我的是鲍叔牙啊！’

　　鲍叔牙推荐了管仲以后，情愿把自身置于管仲之下。他的子孙世世代代在齐国享有俸禄，得到封地的有十几代，多数是著名的大夫。因此，天下的人不称赞管仲的才干，反而赞美鲍叔牙能够识别人才。
　　管仲出任齐相执政以后，凭借着小小的齐国在海滨的条件，流通货物，积聚财富，使得国富兵强，与百姓同好恶。所以，他在《管子》一书中称述说：‘仓库储备充实了，百姓才懂得礼节；衣食丰足了，百姓才能分辨荣辱；国君的作为合乎法度，“六亲”才会得以稳固’‘不提倡礼义廉耻，国家就会灭亡。’‘国家下达政令就像流水的源头，顺着百姓的心意流下。’所以政令符合下情就容易推行。百姓想要得到的，就给他们；百姓所反对的，就替他们废除。

　　管仲执政的时候，善于把祸患化为吉祥，使失败转化为成功。他重视分别事物的轻重缓急，慎重地权衡事情的利弊得失………………。所以说：‘懂得给予正是为了取得的道理，这是治理国家的法宝。’
　　管仲富贵得可以跟国君相比拟，拥有设置华丽的三归台和国君的宴饮设备，齐国人却不认为他奢侈僭越。管仲去世后，齐国仍遵循他的政策，常常比其它诸侯国强大。”