正德四年年底，王阳明告别黔中山水，西辞龙场，踏上东归之途。王阳明去江西吉安府庐陵县上任的路线跟当年来龙场的路线一致，原路返回，自然又是免不了一番故地重游，缅怀故人，吟诗作赋。
　　王阳明顺沅江而下，在孤舟之中闭目沉思，写下了《舟中除夕二首》，之后过黔阳、泊溆浦（写就《淑浦山夜泊》一诗），过江门崖（写就《过江门崖》一诗），前面就到达了辰州府的之所沅陵（今属湖南）。在这里，几位籍贯湖南常德的故人已经恭候迎接，这几人便是冀元亨、蒋信、刘观时，此时的王阳明学问大成，冀元亨、蒋信、刘观时虽然人不在贵州，但是早已经听说了王阳明此时学问上的大名，尤其在湖南一带更是如雷贯耳，这几人在辰州正式拜王阳明为师。

　　自此王阳明正式的弟子除了同乡徐爱、蔡宗衮、朱节三子以外，又多了这几人。再加上王阳明悟道之后第一个受益的席书等人，这些人构成了“王门心学一期”。
　　冀元亨、蒋信、刘观时是王阳明的门人，在京城王阳明开办培训班的时候就跟随自己听课，对自己学问思想上的把握自然优于其他人，自上次南京一别，两年有余，如今再见，感慨之余也是非常欢喜，又回想起自己在贵州跟诸生讲学的日子，不由得对自己的这两批学生进行对比一番。言道：
　　“谪居两年，无可与语者 ，归途乃幸得诸友 ！悔昔在贵阳举知行合一之教，纷纷异同，罔知所入。兹来乃与诸生静坐僧寺，使自悟性体，顾恍恍若有可即者 。”
　　前面一句是感慨，后面一句是对自己的第一批弟子讲述自己在贵州讲学的事情，因为当时在贵阳进行知行合一的学说时，因过于深奥难懂而让人把握不住。这也正常，连席书这样有学问的人，也曾先是“怀疑而去”，继而“渐有省”，经“往复数四”方“豁然大悟”。贵州学子更是难以理解而苦于不知从何下手，弄的自己一下子不知如何是好，所以后来使用了“静坐”的学习方法，希望诸生能够自悟性体（心体），没想到竟然起到了良好的效果，“恍恍若有可即者”。

　　由此看来，“静坐”只是阳明用以悟入本体之功夫之一条，而且是甚为初级的一条，仅仅适用于初学者，通过静坐，去收回那已经渐渐丢失了的本心。在王阳明看来，教人静坐无非是想“就高明一路以救时弊”，以“惩末俗之卑污”。
　　后面王阳明离开了辰州，在途中，回想起自己所说的“静坐”，害怕弟子们理解错误，误入歧途，因为静坐也有弊端，它极易导致“流入空虚脱落新奇之论”，使学者们只顾追逐光景而产生弊害。
　　于是王阳明又亲自修书寄给他们明确阐述自己的观点：“前在寺中所云静坐事，非欲坐禅入定也。盖因吾辈平日为事物纷拿，未知为已，欲以此补小学收放心一段功夫耳。明道云 ：‘才学便须知有用力处，既学便须知有得力处 。’诸友宜于此处着力，方有进步，异时始有得力处也”。
　　阳明提倡静坐的目的并非坐禅入定，而是因为当时学者不知学诸己，于是便用静坐而收敛放心的小学功夫来弥补。
　　“静坐”是王阳明教学方法中非常重要也是非常初级的一个，为了发现本体的澄明，王阳明不止步和流连于任何具体的教法，不断地进行着新方法的探索和实验。
　　王阳明在教学方法上力求履新，一步步丰满着教学方法的系统：
　　正德七年壬申（1512），王阳明根据《大学》古本立诚意格物之教：“如说格物是诚意功夫，明善是诚身功夫，穷理是尽性功夫，道问学是尊德性功夫，博文是约礼功夫，惟精是惟一功夫。”

　　正德九年甲戌（1514）阳明先在南京，后又于正德十二年丁丑（1517）在南赣，教人存理去（私）欲。
　　“江西平藩之前，甲戌在南京任鸿胪至戊寅（1518）平定江西暴动，王阳明在教法上已由默坐澄心的未发功夫转而为克治省察的已发功夫”。动静转换的方法，已使王阳明大大超越了“以静澄为宗的杨慈湖和陈白沙心学”。
　　直到“庚辰辛巳（1520—1521）致良知宗旨的提出，标志着王阳明学问进入了一个新的境界”，王阳明思想体系在一系列功夫的推动下实现了本体的进一步澄明。
　　有了王阳明这样躬亲耐心的细致讲解，想必冀元亨、蒋信、刘观时等对于“静坐”的理解肯定深刻。
　　过了辰州，冀元亨这位弟子一路跟随而行，基本上都是故地重游。一路上，在冀元亨的陪伴下王阳明写了触景生情，缅怀故人，写了《武陵潮音阁怀元明》、《阁中坐雨》、《霁夜》、《僧斋》、《德山寺次壁间韵》、《沅江晚泊二首》、《夜泊江思湖忆元明》、《睡起写怀》等诗。
　　过了常德，进入了烟波浩渺的洞庭湖，船过洞庭，进入湘水，长沙城历历在目。王阳明在此处写下了《三山晚眺》。
　　船由渌口（今湖南株洲）折入渌水，进入醴陵。故地重游泗州寺，写下了《泗州寺》一诗。
　　过了醴陵，进入江西，江西可以说是王阳明的第二个故乡，王阳明倍感亲切异常。在萍乡，当年自己赶赴龙场住在武云观，跟观中道士约好，日后回归故土，依然要在此处过夜。今天终于来赴约了！王阳明写下《再经武云观书林玉玑道士壁》一诗。而且当年在萍乡自己曾经专程拜谒了濂溪祠，如今再过故地，写就《再过濂溪祠用前韵》一诗。